Şirketin geçmişi 1899 yılına ve August Horch'a dayanmaktadır. İlk Horch otomobili kendisi tarafından 1901 yılında tasarlanmıştı. 1910 yılında Horsche, şirket dışına atılmış ve kendi adını, eski ortaklarıyla olan anlaşmazlıklar nedeniyle yaptığı tasarımlarda kullanamayacak hale gelmişti. Eski Almancada anlamı "Dinle!" olan "Horch", Latincede aynı anlama gelen Audi'yi kendi markası olarak kullanmaya başladı.